Vermutlich gab es schon im 13. Jh. einen Vorgängerbau der St. Martini-Kirche. Die heutige Kirche ist eine im 13. und 14. Jh. erbaute dreischiffige gotische Hallenkirche mit wuchtigem, dreigeschossigem Westturm, Dachreiter gekröntem Satteldach und mit zum Teil sehr altem Geläut von 1434 und 1511. Die Renaissancekunst prägt das Bild der Kirche wesentlich. Hinter dem Chor der Kirche ließ Fürst Ernst 1622-1627 das siebeneckige Mausoleum errichten, eine freistehende Grabkapelle in der Form eines kuppelüberwölbten Zentralbaus. In der Mitte der Grabstätte steht der Auferstandene mit vier Grabwächtern, eines der Hauptwerke des Bronzebildhauers Adriaen de Vries, das 1618-1620 gegossen wurde.